飛球調速器是英國工程師詹姆斯?瓦特于1788年為蒸汽機速度控制而設計,如圖(a)所示,這是人造的第一個自動控制系統(tǒng),如圖(b)所示是飛球調速器模型,它由兩個質量為m的球通過4根長為l的輕桿與豎直軸的上、下兩個套筒鉸接,上面套筒固定,下面套筒質量為M,可沿軸上下滑動,不計一切摩擦,重力加速度為g,當整個裝置繞豎直軸以恒定的角速度ω勻速轉動時(飛球調速器的旋轉速度和蒸汽機相同)。
(1)求此時輕桿與豎直軸之間的夾角θ的余弦值;
(2)為實現(xiàn)對蒸汽機的自動控制(即將蒸汽機的轉速控制在一定范圍內),由于擾動,當套筒下移時,傳動機構應使蒸汽機的轉速升高還是降低?請簡述其控制原理。